Un mecanismo articulado es un ensamblaje de palancas diseñadas para trasmitir movimiento y fuerza. La cinemática de un mecanismos de barras (eslabones) articulados con pernos, tal como el mecanismo manivela – biela – corredera (pistón) es: La manivela rota alrededor de un eje fijo perpendicular al plano en el punto O.La corredera ensamblada con un perno B, en el extremo de la biela, se traslada en una trayectoria rectilínea, recorriendo ida y vuelta su trayectoria. La biela ensamblada en un extremo con el perno A a la manivela, y en el otro con el perno B a la corredera, tiene un movimiento general en el plano; teóricamente, cualquier posición de la biela se puede obtener realizando primero una rotación y después una traslación de la biela o, viceversa (primero una traslación y después una rotación). Mecanismo de cuatro barras:Un mecanismo de cuatro barras es un mecanismo formado por tres barras móviles y una cuarta barra fija (por ejemplo, el suelo), unidas mediante nudos articulados. Las barras móviles están unidas a la fija mediante pivotes. Usualmente las barras se numeran de la siguiente manera: Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo. Barra 3. Barra superior. Barra 4. Barra que recibe el movimiento. Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unión de revoluta de la barra 2 con la unión de revoluta de la barra 4 con el suelo.